曹瑩瑜
曹瑩瑜，女，1981年2月出生，河南洛陽人，工學博士，副教授，碩士生導師。2002年畢業于北京石油化工學院機械電子工程專業，獲學士學位； 2006年4月畢業于北京航空航天大學，獲材料加工工程專業，工學碩士學位；2017年5月畢業于北京航空航天大學，獲材料加工工程專業，工學博士學位。2006年4月至今任教于北京石油化工學院機械工程學院，現任機械工程系主任。
從事醫療康復機器人技術及特種機器人技術研究。現任北京交叉學會交叉醫學專委會副主任委員、中國殘疾人康復協會老年疾病及疾病預防與康復專業委員會常務委員、中國醫藥教育協會科普健康教育工作委員會委員等職務。作為項目負責人承擔和完成國家重點研發計劃子課題、北京市教委科技計劃項目、北京市優秀人才項目以及企業委托項目10余項，作為項目副組長或骨干成員參與國家04專項、國家科技部重點研發計劃項目、國家工信部智能制造專項、國家自然科學基金、國家“863”計劃項目、北京市科委項目等國家和省部級項目20余項；獲河南省科技進步一等獎1項、中國機械工業聯合會科技一等獎1項、中國康復醫學會科技一等獎1項、全國設備管理與技術創新成果一等獎1項等；公開發表論文30余篇，申獲國家專利70余項，國際專利4項，軟件著作權16項。
I. 主要研究工作
1. 醫學康復機器人技術研究；
2. 機器視覺檢測技術研究；
3. 特種機器人控制技術研究。
II．主要科技獎勵
1. 運動傷病康復診療關鍵設備的理論及技術創新，中國康復醫學會科技一等獎， 2022，排名第三；
2. 全身多功能模塊化智能康復機器人，全國設備管理與技術創新成果一等獎，2022，排名第二；
3. 復雜工況下移動焊接機器人關鍵技術及應用，中國機械工業聯合會，科技進步一等獎，2022，排名第十三。
4. 部隊軍事訓練所致運動傷病康復診療關鍵技術及設備創新應用，中國發明協會，發明創新獎，2022，排名第二。
5. 運動傷病康復關鍵技術創新與設備研發，河南省人民政府，科學技術進步一等獎，2023，排名第四。
III. 承擔科研項目
1.北京市科委“揭榜掛帥”概念驗證項目：腦機接口自適應上下肢協同康復機器人治療系統研制及應用驗證（項目編號：20230481191），項目負責人，2023-2025。
2.中國殘聯課題：陣列氣囊協同自動控制型防壓瘡床墊研發（項目編號：2023CDFAT-09），項目負責人，2023-2025。
3.國家重點研發計劃項目子課題：水下高壓干式焊接裝備系統研制及集成（項目編號：2023YFC2809800），項目負責人，2023-2026。
4. 國家重點研發計劃項目子課題：體壓自適應調整及功能模塊（項目編號：2020YFC2007600），項目負責人，2020-2023。
5. 北京市教委面上項目：機器人輔助經皮穿刺過程中肝臟動態形變建模與跟蹤研究，項目負責人，2013-2015。
6. 北京市教委“青年英才”計劃項目：主被動式超聲引導肝腫瘤微波消融導航機器人定位技術研究，項目負責人，2013-2015。
7. 北京市委組織部優秀人才項目：醫學自由掃描超聲圖像三維表面快速重建算法研究，項目負責人，2012-2014。
8. 企業橫向項目：超大直徑掘進裝備總體設計盾構機刀盤清洗機器人系統研制及改造，項目負責人，2016-2017。
9. 企業橫向項目：多功能拱架臺車運動學研究，項目負責人，2018-2019。
10. 企業橫向項目：智能康復輔助治療機器人關鍵技術研究，項目負責人，2021-2025。
11.企業橫向課題：經顱磁導航機器人腦電數據分析技術研究，項目負責人，2023-2024。
12. 北京市科委重大專項：面向冬奧運動性損傷康復機器人研制（項目編號：Z181100003118004），項目副組長，2018-2019。
13. 北京市科委重大專項：醫學數字化影像導航技術及手術機器人系統，項目骨干，2006-2010。
14. 國家重點研發計劃項目：重癥護理智能機器人系統研發（項目編號：2021YFC0122700），項目骨干，2021-2023。
IV. 代表性學術論文
1. 曹瑩瑜,王瑃,黃軍芬,等. 防壓瘡異形氣囊枕墊及人體外壓感知方法研究[J].機械設計,2024,41(04):158-163.
2. 曹瑩瑜,高尊,黃軍芬,等. 基于神經網絡模式識別的人體大便便意識別模型研究[J].北京石油化工學院學報,2024,32(1):60-64.
3. 曹瑩瑜,游家誠,張艷琦,等. 運動損傷康復機器人多功能床體設計[J].北京石油化工學院學報,2019,27(4):9-14.
4. CAO Yingyu, Xue Long, Qi Bojin, et al. Composite Configuration Interventional Therapy Robot for the Microwave Ablation of Liver Tumors[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2017,30(6):1416-1425. (SCI)
5. 曹瑩瑜,齊鉑金,張艷琦,等. 冗余復合構型微創手術機器人定位方法研究[J].北京石油化工學院學報, 2016, 24(4):43-47.
6. 曹瑩瑜,張堅,崔立成,等. 微創手術機器人遠程運動中心機構的設計和實現[J].北京石油化工學院學報, 2015,23(4):50-54.
7. CAO Yingyu, Gong H Q, Jin J Y, et al. The Study of Wide-Format Digital Inkjet Printers’ Carriage Control Method with Double-Carriage[J]. Applied Mechanics & Materials, 2015, 741:749-756.
8. CAO Yingyu, Gong Huiqi, Gao Peng. Modal Analysis Based on UG and ANSYS for Wide-Format Inkjet Printing Machine[J]. Advanced Materials Research, 2014, 988:319-323. (EI)
9. CAO Yingyu, Qi Bojin, Wang Shaoxian, et al. The Navigation and Positioning Method of Active Plus Passive Ultrasound-Guided Robot for Liver Cancer Coagulation Therapy[C]. Advanced Materials Research, 2013, 605-607:1453-1459. (SCI+EI)
10. 曹瑩瑜,鄧雙城,崔衛韜,等. 超聲引導肝腫瘤微波消融治療機器人系統的研究[J].北京石油化工學院學報, 2012,20(4):1-6.
11. 曹瑩瑜,劉嘉森,王少賢,等. 醫用經皮穿刺機器人自動進針機構設計[J].北京石油化工學院學報, 2012,20(3):40-44.
V. 發明專利和軟件著作權
1. 曹瑩瑜,趙震璽,常褀,黃軍芬,薛龍,唐亮,王瑃. 一種人體背部腧穴智能定位系統和方法[P],中華人民共和國發明專利, ZL202211355538.5, 授權公告日: 2023.10.10.
2. 曹瑩瑜,薛龍,郭樂意,孫東升,張鑫,云欣怡. 一種康復機器人等速運動控制方法及系統[P],中華人民共和國發明專利, ZL202011000246.0, 授權公告日: 2023.07.25.
3. 曹瑩瑜,薛龍,黃軍芬,黃繼強,鄒勇,梁亞軍,王偉,韓峰,張銳. Procédé et système pour calculer le moment réel appliqué sur un robot de rééducation par le patient[P], 法國專利, 授權公告日: 2022.03.21.
4. 曹瑩瑜,康克,黃軍芬,薛龍,陸闖,高宗治,胡帥. 一種頭部動態定位跟蹤方法及系統[P],中華人民共和國發明專利, ZL202211344074.8, 授權公告日: 2023.03.17.
5. 曹瑩瑜,薛龍,王國帥,張艷琦. 一種耦合理療裝置的運動治療康復機器人[P],中華人民共和國發明專利, ZL 201910555061.7, 授權公告日: 2023.03.14.
6. 曹瑩瑜,張鑫,黃軍芬. 踝關節康復訓練裝置[P],中華人民共和國發明專利, ZL202111563475.8, 授權公告日: 2023.02.21.
7. 曹瑩瑜,薛龍,黃軍芬,黃繼強,鄒勇,梁亞軍,韓峰,張瑞英,張銳. 一種大型管道環縫焊接作業裝置及焊接方法[P],中華人民共和國發明專利, ZL202110569238.6, 授權公告日: 2022.11.22.
8. 曹瑩瑜,薛龍,梁亞軍,黃繼強,鄒勇,黃軍芬,韓峰,張瑞英. 一種作業面調整裝置及大型管道環縫焊接裝置[P],中華人民共和國發明專利, ZL202110569237.1, 授權公告日: 2022.10.04.
9. 曹瑩瑜,薛龍,張艷琦,王國帥. 上肢康復系統[P],中華人民共和國發明專利, ZL201910555908.1, 授權公告日: 2021.05.25.
10. 曹瑩瑜,薛龍,張正宇,王國帥. 二維全景圖像的獲取方法、裝置、設備和存儲介質[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201910476643.6, 授權公告日: 2021.05.05.
11. 曹瑩瑜,薛龍,張正宇,王國帥. 點云獲取的方法、裝置、系統及存儲介質[P],中華人民共和國發明專利, ZL201910476628.1, 授權公告日: 2021.05.05.
12. 曹瑩瑜,曹俊芳,王國帥,張艷琦,張正宇. 一種可監控的水刀水下切割裝置[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201810184466.X, 授權公告日: 2020.12.29.
13. 曹瑩瑜,王國帥,張艷琦,方偉,黃康. 可實現多關節同時鎖緊的七自由度主被動機械臂[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201810184462.1,授權公告日: 2020.10.16.
14. 曹瑩瑜,薛龍,梁亞軍,董俊杰,王國帥,黃軍芬,黃繼強. 基于三維視覺與模型匹配的坡口自動切割系統及切割方法[P],中華人民共和國發明專利, ZL201711312972.4, 授權公告日: 2020.08.21.
15. 曹瑩瑜,薛龍,張正宇王國帥. 坡口切割方法、裝置及控制設備[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201910477162.7, 授權公告日: 2020.08.07.
16. 曹瑩瑜,薛龍,梁亞軍,鄒勇,王國帥,董俊杰. 電加熱元件攝像系統[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201711227314.5, 授權公告日: 2019.07.26.
17. 曹瑩瑜,宮慧琪,高鵬,寬幅數碼噴墨印花機的字車控制方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201410225612.0 , 授權公告日：2016.02.03.
18. 薛龍,曹瑩瑜,王國帥,張艷琦. 一種下肢康復訓練機器人[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201910555067.4, 授權公告日: 2021.05.25.
19. 薛龍,曹瑩瑜,王國帥,張艷琦,梁亞軍. 一種多功能上下肢康復機器人[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201910555063.6, 授權公告日: 2021.06.25.
20. 薛龍,曹瑩瑜,王國帥,張艷琦,游家誠. 轉動定位機構及上肢康復訓練系統[P],中華人民共和國發明專利, ZL201910555041.X, 授權公告日: 2020.12.01.
21. 薛龍,曹瑩瑜,方偉,姜振,韓峰. 一種鋼卷焊接方法與系統[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201910870814.3, 授權公告日: 2021.03.26.
22. 薛龍,曹瑩瑜,係建庭. 自動化打磨方法、裝置和設備[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201910477179.2, 授權公告日: 2020.12.04.
23. 薛龍,曹瑩瑜,王堃,劉飛香,程永亮. 盾構機刀盤清洗機器人系統及清洗方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201711272345.2, 授權公告日: 2021.04.02.
24. 薛龍,曹瑩瑜,曹俊芳,梁亞軍,鄒勇,黃繼強,王國帥. 堆焊機器人及環式隔板堆焊系統[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201810249769.5, 授權公告日: 2020.06.09.
25. 薛龍,曹瑩瑜,王國帥,梁亞軍,黃軍芬,韓峰. 鏈節裝置及使用方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201811254076.1, 授權公告日: 2021.07.06.
26. 薛龍,曹瑩瑜,亓浩. 一種組合件自動焊接裝置[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201911063726.9, 授權公告日:2021.10.12.
27. 薛龍,曹瑩瑜,曹俊芳,于海濤. 用于調節焊槍位置的焊槍機頭[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201410136389.2, 授權公告日：2016.08.24.
28. 薛龍,曹瑩瑜,趙杰. 局部干式焊接小型排水裝置[P], 中華人民共和國發明專利, ZL200910181151.0, 授權公告日：2014.07.02.
29. 薛龍,曹瑩瑜,曹俊芳,梁亞軍,張艷琦. 一種可折疊的快速裝夾導軌式移動機器人[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201711273183.4, 授權公告日：2019.12.20.
30. 黃繼強,薛龍,曹瑩瑜,梁亞軍,曹俊芳,王國帥,董俊杰,張正宇. 用以打包玻璃的自動流水線以及打包方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201711224857.1, 授權公告日: 2019.08.13.
31. 梁亞軍,薛龍,曹瑩瑜,黃軍芬,張正宇,董俊杰. 堆焊處理的控制棒加工裝置[P],中華人民共和國發明專利, ZL201711225164.4, 授權公告日: 2019.05.03.
32. 黃繼強,薛龍,張貝,曹瑩瑜,梁亞軍,曹俊芳,王國帥,董俊杰,張正宇. 用打包機自動打包裝置及打包方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL 20171128913.9, 授權公告日: 2019.10.29.
33. 薛龍,羅建利,曹瑩瑜,徐震,張艷琦,廖金軍,蔣海華. 用于鋼拱架的螺栓自動連接裝置及螺栓安裝方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201810257622.0, 授權公告日: 2020.02.18.
34. 薛龍,張衛義,趙杰,曹瑩瑜. 開孔接管及馬鞍形焊縫焊接設備[P], 中華人民共和國發明專利, ZL200910077572.9, 授權公告日：2013.12.11.
35. 薛龍,張衛義,曹俊芳,梁亞軍,鄒勇,曹瑩瑜. 帶雙向鎖緊機構的焊接小車[P], 中華人民共和國發明專利, ZL200910077571.4, 授權公告日：2015.02.25.
36. 薛龍,趙杰,曹瑩瑜. 水冷塊手動快速撐緊與離合機構[P], 中華人民共和國發明專利, ZL200810118673.1, 授權公告日：2014.05.28.
37. 薛龍,梁亞軍,張衛義,曹俊芳,曹瑩瑜. 無導軌自動跟蹤柔性爬行小車[P],中華人民共和國發明專利, ZL200810118229.X, 授權公告日：2012.11.07.
38. 鄧雙城,蔣力培,曹瑩瑜. 非平行輪廓醫學影像的點云式三維表面重建方法[P],中華人民共和國發明專利, ZL200810116428.7, 授權公告日：2013.07.10.
39. 黃繼強,李鵬程,薛龍,曹瑩瑜,黃軍芬,鄒勇,汪繼宗,亓浩. 一種激光焊縫跟蹤精度檢測系統、檢測方法和裝置[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201911217381.8, 授權公告日：2021.06.01.
40. 黃繼強,汪繼宗,薛龍,郭雯雯,黃軍芬,曹瑩瑜,鄒勇. 水下高壓干式焊接用保護裝置、焊接裝置及焊接方法[P], 中華人民共和國發明專利, ZL201810727413.8, 授權公告日：2020.9.15.
41. 曹瑩瑜,高少偉,王朝飛,劉倩. 人體背部穴位自動定位軟件V1.0. 2024SR0017525, 2024.01.03.
42. 曹瑩瑜,高尊,高宗治. 腦電信號預處理及特征提取系統 V1.0. 2024SR0039242, 2024.01.05.
43. 曹瑩瑜,劉倩,王偉,王闊. 基于藍牙通訊的智能壓力感知床墊App V1.0. 2023SR1319197, 2023.10.27.
44. 曹瑩瑜,趙震璽. 人體腧穴自動定位軟件 V1.0. 2022SR1516405, 2022.11.16.
45. 曹瑩瑜,康克. 單相機空間定位系統V1.0. 2022SR0074428, 2022.1.12.
46. 曹瑩瑜,康克. 深度相機立體定位系統V1.0. 2022SR0074429, 2022.1.12.
47. 曹瑩瑜,薛龍,云欣怡,孫東升,趙震璽. 全身多關節康復機器人軟件V1.0. 2020SR1621433, 2020.11.23.
48. 曹瑩瑜,趙震璽,康克,陸闖. SEM及TEM材料共享系統V1.0. 2021SR1710411, 2021.11.11.
49. 曹瑩瑜,趙震璽,康克,陸闖. 基于Mysql軟件的異常檢測系統用戶手冊V1.0. 2021SR1571072, 2021.10.27.
50. 曹瑩瑜,趙震璽. 基于RSA方法的密鑰分配系統V1.0. 2021SR1571035, 2021.10.27.
51. 曹瑩瑜,趙震璽. 素數及同余式符號計算軟件V1.0. 2021SR1571073, 2021.10.27.
52. 曹瑩瑜,薛龍,郭樂意,康克. 膝關節運動損傷康復機器人軟件V1.0. 2020SR1609090, 2020.11.19.
53. 曹瑩瑜,薛龍,任繼偉,張鑫. 髖關節運動損傷康復機器人軟件V1.0. 2020SR1609091, 2020.11.19.
54. 高宗治,薛龍,曹瑩瑜,高尊.腦電信號分類系統V1.0. 2024SR0038115, 2024.01.05.
55. 薛龍,曹瑩瑜,田小平,任繼偉,郭樂意.關節運動損傷機器人主動訓練游戲軟件V1.0. 2020SR1609329, 2020.11.19.
56. 薛龍,曹瑩瑜,田小平,任繼偉,郭樂意. 肩關節運動損傷康復機器人軟件V1.0. 2020SR1609328, 2020.11.19.
57. 薛龍,曹瑩瑜,田小平,陸闖. 肘關節運動損傷康復機器人軟件V1.0. 2020SR1609151, 2020.11.19.
VI. 招生信息
本人主要招收機械工程學術學位碩士（0802）、機械專業學位碩士（0855）。誠摯歡迎機械、自動化、計算機等專業踏實努力、敢于創新、具有較強合作精神的同學加入本團隊。
